开启CAN通信学习(二)——基于Kvaser的CAN通信案例
zhezhongyun 2024-12-19 17:51 85 浏览
1 案例硬件介绍
Kvaser是瑞典的一家专门提供CAN和LIN总线分析仪及数据记录仪的公司,在CAN产品开发领域已经有近30年的经验,本案例选择的CAN通信硬件型号是Kvaser Leaf Light v2,产品如下图所示:
【公众号dotNet工控上位机:thinger_swj】
为了配套该产品,还准备了一个威柏电子(Westpac)提供的模拟控制器RL78 CAN ECU来进行功能测试,如下图所示,该模拟控制器可以通过上位机控制,实现速度调节及转向灯控制。
硬件准备就绪,这个接线也比较简单,由于是已经集成好的DB9插头,所以ECU与CAN卡之间直接公头和母头对接就可以了,CAN卡通过USB接入电脑,安装好驱动后,就可以通过电脑的设备管理器中看到CAN设备了,如下图所示:
2 案例开发准备
CAN通信开发需要调用厂家提供好的一些SDK或者Lib库,而且厂家一般都是提供一些Demo,Demo中包含多种不同的语言,我们找到dotnet或者C#或者cs的字眼,然后打开相关的案例进行研究。Kvaser并没有提供类似的Demo,只是提供了一个Kvaser CANLib SDK的软件,安装之后打开包含以下内容:
接着打开dotnet >> win32 >> fw40,找到下面这些dll,我们的开发主要就是基于这个文件夹里面的dll来实现的,dotnet下面有win32和x64两个文件夹,这里根据不同的项目平台版本,选择相应的dll。
Kvaser针对CANLib库的使用,提供了一个HTML帮助手册,如下图所示,如果对于某个函数或者参数不理解,可以通过这个帮助手册来查找:!
虽然有了dll以及帮助手册,但是对于应该调用哪些方法,调用方法之间的顺序,很多时候我们仍然是一头雾水,下面的这个开发指南应该是雪中送炭。
3 案例程序开发
万事具备之后,这时候我们就可以进行程序开发了,先创建一个Windows窗体应用程序,项目名称为thinger.com.kvaserCANECU,界面初步设计如下图所示:
【公众号dotNet工控上位机:thinger_swj】
(1)UI界面设计完成后,首先将canlibCLSNET.dll复制到项目中并添加引用
(2)在窗体初始化中调用canInitializeLibrary初始化并初始化波特率
public FrmMain() { InitializeComponent(); //初始化CanLibrary Canlib.canInitializeLibrary(); this.cmb_BaudRate.Items.Add("500000"); this.cmb_BaudRate.Items.Add("250000"); this.cmb_BaudRate.SelectedIndex = 1; }
(3)刷新按钮事件下,获取所有能获取到的CAN通信信息
private void btn_Refresh_Click(object sender, EventArgs e) { int count = 0; canstatus = Canlib.canGetNumberOfChannels(out count); if (canstatus != Canlib.canStatus.canOK) { HandleError("canGetNumberOfChannels", canstatus); return; } this.cmb_Channel.Items.Clear(); for (int i = 0; i < count; i++) { string result = string.Empty; object obj; //获取通道 canstatus = Canlib.canGetChannelData(i, Canlib.canCHANNELDATA_CHANNEL_NAME, out obj); HandleError("canCHANNELDATA_CHANNEL_NAME", canstatus); result += obj.ToString();? //获取序列号 canstatus = Canlib.canGetChannelData(i, Canlib.canCHANNELDATA_CARD_SERIAL_NO, out obj); HandleError("canCHANNELDATA_CARD_SERIAL_NO", canstatus); result += " " + obj.ToString(); this.cmb_Channel.Items.Add(result); } if (count > 0) this.cmb_Channel.SelectedIndex = 0; }? private void HandleError(string cmd, Canlib.canStatus state) { if (state != Canlib.canStatus.canOK) { string error = string.Empty; Canlib.canGetErrorText(state, out error); this.tssl_Info.Text = cmd + " Error:" + error; } else { this.tssl_Info.Text = "系统正常"; } }?
(4)打开按钮事件中,实现打开CAN卡及关闭CAN卡的功能
private void btn_Open_Click(object sender, EventArgs e) { if (this.btn_Open.Text == "打开") { //打开 handle = Canlib.canOpenChannel(this.cmb_Channel.SelectedIndex, Canlib.canOPEN_OVERRIDE_EXCLUSIVE + Canlib.canOPEN_ACCEPT_VIRTUAL); //设置波特率 canstatus = Canlib.canSetBitrate(handle, Convert.ToInt32(this.cmb_BaudRate.Text)); HandleError("canSetBitrate", canstatus); //BUS ON canstatus = Canlib.canBusOn(handle); if (canstatus != Canlib.canStatus.canOK) { HandleError("canBusOn", canstatus); return; } else { this.btn_Open.Text = "关闭"; } } else { Canlib.canClose(handle);? this.btn_Open.Text = "打开"; } }
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